Esquemático

Para la conexión física, además del Teensy++, se utilizaron algunos módulos adicionales que ayudan al control de los motores del robot. En el esquemático que se presenta a continuación se pueden apreciar todas las conexiones del microcontrolador y en la tabla se describe cada entrada o salida utilizada del Teensy. 

PIN	Tipo de Señal	Descripción
PB7 PD0	Salida	Este pin manda una señal al Driver que controla el motor izquierdo/derecho la señal de PWM que determina la velocidad del motor correspondiente.
PC3 PD6	Entrada	Este pin recibe una señal cuadrada proveniente del Encoder indicado a través de su frecuencia, la velocidad de giro del motor izquierdo/derecho. Para controlar los picos de voltaje positivos y negativos se agregó una configuración de seguridad con un transistor que funciona como switch en serie con un buffer que conecta al Teensy.
PD2	Entrada	Es el pin de recepción (RX) del Teensy, que se conecta al pin de TX de la RaspBerry a través de un convertidor de voltaje (5v a 3.3v) para hacer una interfaz confiable entre ambos dispositivos.
PD3	Salida	Es el pin de transmisión (TX) del Teensy, que se conecta al pin de RX de la RaspBerry a través de un convertidor de voltaje (3.3v a 5v) para hacer una interfaz confiable entre ambos dispositivos.
PF0	Salida	Este pin se conecta al pin A del driver del motor izquierdo para controlar su dirección de giro.
PF1	Salida	Este pin se conecta al pin B del driver del motor izquierdo para controlar su dirección de giro.
PF2	Salida	Este pin se conecta al pin B del driver del motor derecho para controlar su dirección de giro.
PF3	Salida	Este pin se conecta al pin A del driver del motor derecho para controlar su dirección de giro.
PF4	Salida	Se conecta al pin de Trigger del sensor ultrasónico para comenzar la medición.
PF5	Entrada	Se conecta al pin de Echo del sensor ultrasónico para recibir la señal y hacer las mediciones.