Modelo cinemático v1

Ecuaciones cinemáticas que rigen el comportamiento de un robot con 4 llantas de tipo mecanum

Referencias:

Jungje Park; Sudae Kim; Jungmin Kim; Sungshin Kim, "Driving control of mobile robot with Mecanum wheel using fuzzy inference system," Control Automation and Systems (ICCAS), 2010 International Conference on , vol., no., pp.2519,2523, 27-30 Oct. 2010.